控制伺服电机

所有电机都有三根电线出来。其中两个用于电源（正极和负极），一个用于从 MCU 发送的信号。

伺服电机由控制线提供的 PWM（脉冲调制）控制。存在最小脉冲、最大脉冲和重复率。伺服电机可以从中立位置从任一方向旋转 90 度。伺服电机期望每 20 毫秒 (ms) 看到一个脉冲，脉冲的长度将决定电机转动的距离。例如，1.5ms 的脉冲会使电机转到 90° 位置，例如如果脉冲短于 1.5ms 轴移动到 0°，如果它长于 1.5ms 则将伺服转向 180°。

伺服电机基于 PWM（脉宽调制） 原理工作，这意味着其旋转角度由施加到其控制 PIN 的脉冲持续时间控制。伺服电机基本上由 直流电机组成，由可变电阻器（电位器）和一些齿轮控制。直流电机的高速力通过齿轮转换为扭矩。我们知道 WORK= FORCE X DISTANCE，在直流电机中，力较小，距离（速度）较大，而在伺服中，力较大，距离较小。电位器连接到伺服的输出轴，以计算角度并在所需的角度上停止直流电机。

伺服电机可以从 0 度旋转到 180 度，但最多可以旋转 210 度，具体取决于制造。可以通过向其控制引脚施加适当宽度的电脉冲来控制该旋转度数。伺服每 20 毫秒检查一次脉冲。1 ms（1毫秒）宽度的脉冲可以将舵机旋转到0度，1.5ms可以旋转到90度（中位），2 ms脉冲可以将其旋转到180度。 

所有伺服电机直接与您的 +5V 电源轨一起工作，但如果您计划使用两个以上的伺服电机，我们必须小心电机消耗的电流量，应设计适当的伺服屏蔽。